电大资源网1400《机器人技术及应用》形考任务3及答案（课程号：03590）

一、判断题

题目：ArduBlock是一款专门为Arduino设计的图形化编程软件，可以不在ArduinoIDE的软件下运行。

题目：ArduinoDuemilanove不支持USB接口，不可通过USB接口供电。

题目：ArduinoIDE安装到计算机上,将开发板用USB连接到计算机上后，Windows会自动安装Arduino的驱动，驱动安装成功后，开发板绿色的电源指示灯会亮起来，此时说明开发板可用。

题目：ArduinoIDE界面工具栏中只有新建程序（Newsketch）、打开程序（Opensketch）、保存程序（Savesketch）。

题目：ArduinoMega2560具有54路I/O口。

题目：Arduino编程语言中，数字引脚常量是false和true。

题目：Arduino编程语言中的数据类型有布尔类型、字符型、字节型、整型等。

题目：Arduino给硬件开发降低了设计门槛，开源的电路图可以直接复制到需要的电路中进行机器人的控制系统设计。

题目：Arduino可以用来开发交互产品，例如控制电灯、电机和其他各式各样的物理设备。

题目：Arduino是一款便捷、灵活、方便上手的开源电子原型平台，只包含硬件（各种型号的Arduino板）

题目：Arduino是源于土耳其的一个开源代码的硬件项目平台。

题目：触觉传感器、应力传感器属于机器人内部传感器。

题目：伺服控制系统由控制器、电机组成。

题目：从机器人的应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。

题目：导电塑料膜电位计位移传感器的阻抗可以达到连续变化。

题目：电位计位移传感器的工作原理是绕线电阻的端点和电刷之间的电阻一有改变，就可测量出位移的大小。

题目：根据工作原理，触觉传感器可分为二元接触传感器、单模拟量传感器、矩阵传感器。

题目：工业机器人是指除工业机器人以外的，用于非制造业并服务于人类的各种机器人。

题目：机器人触觉传感器根据测量的信息可以分为三类，接触觉传感器、压力觉传感器和滑动觉传感器。

题目：机器人传感器是指一种能够将机器人对内部和外部感知的物理量变换为电量输出的装置。

题目：机器人的控制系统是多变量和线性的控制系统。

题目：机器人的每个关节分别由一个伺服控制系统驱动。

题目：机器人都具备移动功能、执行机构、感觉和智能。

题目：机器人控制的结构也可以有很大的不同，可由单处理机控制，也可由多处理机分级分布控制。

题目：机器人控制系统主要包含协调控制计算机和传感器。

题目：机器人外部传感器的功能是测量运动学及动力学参数。

题目：机器人只有一种基本运动方式，即连续运动。

题目：接近度传感器、听觉传感器和视觉传感器属于外部传感器。

题目：气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。

题目：气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。

题目：气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。

题目：特种机器人是指多关节机械手或多自由度机器人。

题目：外部传感器的功能就是将这些与环境信息相关的参数采集并输入给机器人。

题目：选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。

题目：压力觉传感器主要应用在精确抓握物体的手掌等端部执行器上。

题目：一般工业机器人仅由伺服控制层组成。

题目：在结构上，机器人控制系统是分层结构的计算机控制系统。

题目：在实际研究中，往往把机器人控制系统简化成若干个简单的低阶的子系统来描述。

题目：增量编码器比绝对编码器要便宜得多，在机器人技术中对增量编码器的使用更加广泛。

题目：最常用的平移传感器是电位计角度传感器。

二、选择题（答案在最后）

题目：unsignedintD=65535属于（）数据类型。

A.布尔类型

B.字符型

C.无符号整型

D.字节型

题目：byteB=8属于（）数据类型。

A.布尔类型

B.整型

C.字符型

D.字节型

题目：charA=58属于（）数据类型。

A.布尔类型

B.字符型

C.整型

D.字节型

题目：charA=58属于（）数据类型。

A.布尔类型

B.字符型

C.字节型

D.整型

题目：ArduBlock是以（）的方式进行编程的。

A.C语言

B.不可视化

C.图形化积木搭建

D.非面向对象

题目：ArduinoDuemilanove具有（）路模拟I/O口。

A.2

B.6

C.4

D.8

题目：ArduinoDuemilanove具有（）路数字I/O口。

A.10

B.14

C.12

D.8

题目：Arduino编程语言中，数字引脚常量是（）。

A.（#define）和关键字（const）

B.false和true

C.HIGH和LOW

D.INPUT和OUTPUT

题目：Arduino编程语言中，引脚电压常量是（）。

A.（#define）和关键字（const）

B.false和true

C.INPUT和OUTPUT

D.HIGH和LOW

题目：机器人控制系统中，可完成从任务、运动指令到关节运动的全部运算的是（）。

A.传感器

B.伺服控制系统

C.运动控制器

D.协调控制计算机

题目：具有滑觉的机器人传感器是（）。

A.光传感器、气压传感器、超声波传感器

B.光敏阵列、CCD

C.球形接点式、光电旋转传感器、角编码器

D.应变片、导电橡胶

题目：具有力觉的机器人传感器是（）。

A.光电传感器

B.光敏管、光电断续器

C.应变片、导电橡胶

D.光敏阵列、CCD

题目：具有色觉的机器人传感器是（）。

A.彩色电荷耦合器件、彩色摄影机、滤色器

B.光电传感器

C.光敏阵列、CCD

D.光敏管、光电断续器

题目：具有位置觉的机器人传感器是（）。

A.彩色电荷耦合器件、彩色摄影机、滤色器

B.光敏管、光电断续器

C.光敏阵列、CCD

D.光电传感器

题目：能够检测对象物是否接近，接近距离，对象面的倾斜的机器人传感器是（）。

A.光传感器、气压传感器、超声波传感器

B.光电传感器

C.光敏阵列、CCD

D.应变片、导电橡胶

题目：能够检测光线亮度的机器人传感器是（）。

A.光电传感器

B.微动开关、薄膜接点

C.光敏管、光电断续器

D.光敏阵列、CCD

题目：能够检测压力的机器人传感器是（）。

A.光电传感器

B.光敏阵列、CCD

C.微动开关、薄膜接点

D.压电传感器

题目：能够控制手腕移动，伺服控制，正确完成作业的是（）。

A.接触觉传感器

B.明暗觉传感器

C.力觉传感器

 

题目：能够确定对象位置，识别对象形态的是（）。

A.接触觉传感器

B.明暗觉传感器

C.力觉传感器

D.位置觉传感器

题目：能够修正握力，防止打滑，判断物理质量及表面状态的是（）。

A.滑觉传感器

B.接触觉传感器

C.力觉传感器

D.位置觉传感器

题目：判断物体空间位置，判断物体移动的是（）。

A.力觉传感器

B.明暗觉传感器

C.位置觉传感器

D.接触觉传感器

题目：判断有无对象，并得到定量结果的是（）。

A.接触觉传感器

B.力觉传感器

C.明暗觉传感器

D.位置觉传感器

题目：水下机器人属于以下（）。

A.工业机器人

B.腿式机器人

C.特种机器人

D.球形机器人

题目：下图是一款机械臂，其自由度是（）。

A.2

B.4

C.3

D.5

题目：以下属于机器人点—点运动的是（）。

A.点焊

B.喷涂

C.弧焊

D.喷漆

题目：以下属于机器人连续运动的是（）。

A.码垛

B.喷漆

C.点焊

D.上料

题目：用于测量速度和位置的变化，用作反馈信号，构成具有预期静态和动态特性的伺服系统的是（）。

A.传感器

B.伺服控制系统

C.协调控制计算机

D.复合减速器

三、简答题（答案在最后）

题目：已知需要测量一个位移范围在50~60mm范围内的位移量，请选择出合适的传感器，并写出该传感器的输出量计算公式和工作原理。

题目：当机器人和物体发生接触时，需要获知的关键条件有哪些？

题目：分析常见视觉系统的类型。列出三种以上视觉系统的选型依据。

题目：分析注射针视觉检测系统的工作原理。

题目：绘制示意图说明超声波接近度传感器的工作原理。

题目：请设计一套简易室内气温控制系统，并画出控制设计流程图。

题目：如何用Arduino进行机器人的控制系统设计？

题目：如何针对不同的控制任务进行控制系统设计?

题目：设计一个arduino控制程序，读取两个电位器的角度，并将其角度之和作为舵机的输出角度，给出arduino程序。